Zu den kulturellen Höhepunkten der Sierra Gorda gehören die fünf, Mitte des 18. Jahrhunderts von indigenen Baumeistern und Kunsthandwerkern errichteten Franziskanermissionen, deren charakteristischer Baustil – eine Zusammenführung von Barock und indianischer Ornamentik – sie 2003 in den Status des Weltkulturerbes erhob.
Besonders kunstvoll sind jeweils die Kirchenfassaden gestaltet, da diese die zu bekehrenden Indigenas anziehen sollten. Das Innere der Kirchen ist dagegen eher schmucklos, war doch das Betreten der Tempel in den indigenen Kulturen dem Volk verboten und der Priesterkaste vorbehalten.
Zu den wichtigsten Schmuckelementen der Fassaden zählen Engel, fantastische Ornamente und Pflanzenmuster.
Ihre Gestaltung ist Resultat des Zusammentreffens europäischer und indianischer Kulturtraditionen in der letzten Phase der Christianisierung.
Treibende Kraft hinter den Kirchenbauten war der legendäre, aus Petra auf Mallorca stammende Franziskanerpater Junipero Serra, der später auch für die Missionen in Kalifornien verantwortlich zeichnete, wo er 1784 in Carmel starb.
Zwei der fünf Missionskirchen, die von Landa de Matamoros und Jalpan de Serra, liegen an der Straße von Querétaro (bzw. Bernal) nach Xilitla.
Die übrigen drei – San Francisco del Valle de Tilaco, Nuestra Señora de la Luz de Tancoyol und San Miguel Concá – liegen abgeschieden und wenig besucht. Jalpan de Serra ist der beste Ausgangspunkt zum Besuch der Missionen und der sie umgebenden Landschaften.
Die kurvenreiche Fahrt durch die Berge kann man immer wieder für interessante Kurzwanderungen, Spaziergänge oder Aussichtspunkte unterbrechen.